Sharpa 據報在 IROS 發布 D01 人形機器人：W02 觸覺手縮小約 30%

據量子位報導，Sharpa 在 IROS 展示首款全自研通用人形機器人 D01、新一代觸覺靈巧手 W02，以及外骨骼觸感資料手套 AE01，試圖將本體、接觸感知與操作資料採集整合為一套靈巧操作系統。 D01 被描述為一體式觸覺感知靈巧操作機器人，手臂載荷自重比接近 1:1，最大末端執行器速度超過 10.5m/s，通訊頻率達 1000Hz，重複定位精度為 0.2mm，球形腕關節採 1:1 人體尺度設計。其全身配置電子皮膚，觸覺覆蓋上半身；觸覺採樣率為 100Hz，力感知範圍 0.1–20N，力解析度 0.2N。 W02 有 21 個主動自由度，較上一代 W01 的 22 個自由度少一個，減少的是小指根部 CMC 自由度。Sharpa 稱，該自由度在常見抓取與手內操作中的使用頻率較低，因此簡化結構並降低潛在失效點。W02 整手尺寸較 W01 縮小約 30%，重量也進一步降低，並支援「零抓握半徑」；指尖搭載高解析度視覺觸覺感測器，力感知範圍為 5mN–30N、空間解析度 1mm，手掌其他區域則由電子皮膚覆蓋，力感知範圍為 0.1–20N、空間解析度 5mm。 AE01 主要用於精準遙操作與第一視角資料採集，透過 22 個編碼器捕捉操作者的手部動作並即時映射至機器人，同時將機器人端的觸覺狀態回饋給操作者。報導稱，這種雙向介面可同時保存動作軌跡、接觸時刻、力量變化、滑動狀態與後續修正動作。 在控制與學習架構上，Sharpa 的 CraftNet 將 System 2 用於任務理解與長程規劃、System 1 用於接觸前動作規劃，System 0 則在接觸階段以更高頻率處理觸覺回饋與精細動作。報導另提及 WM-Craftnet 研究，其 World Synesthesia Model 將腕部深度、觸覺、本體感知與先前動作輸入帶時間記憶的世界模型，推斷物體的幾何、接觸與運動狀態。 量子位並稱，今年 8 月底 Sharpa 與 DQ 合作的暴風雪機器人餐廳在上海吳江路開業，機器人沿用原有設備、原料與製作流程，完成從開櫃門、套杯圈、接冰、撒料、攪拌到倒杯的 55 個連續步驟。上述硬體規格、模型架構與餐廳落地描述目前均來自量子位單一報導，材料未提供其他佐證來源。